| 参数 | 参数值 |
|---|---|
| 型号 | ER6-600-SR |
| 轴数 | 4 |
| 最大负载 | 6kg |
| 最大臂展 | 600mm |
| 重复定位精度 | J1 + J2：±0.02mm；J3：±0.01mm；J4：±0.01° |
| 本体重量 | 18kg |
| 防护等级 | IP20 |
| 安装形式 | 地面 |
| 驱动方式 | AC伺服电机驱动 |
| 安装条件 | 温度：0至45°C（不应有过大温度变化）；湿度：10至80%（不得结露）；电快速瞬变脉冲群抗扰度：2kV或以下；静电抗扰度：6kV或以下；环境：设置在室内，避免阳光照射，远离灰尘、油烟、盐分、铁屑等，远离易燃性、腐蚀性液体与气体，不得与水接触，不传递冲击与振动等，远离电气干扰源。 |
| 支持认证 | CE |
| 关节 | 运动范围 | 最大速度 | 允许负载转动惯量/扭矩 |
|---|---|---|---|
| J1 | -132°~+132° | 412°/s | - |
| J2 | -150°~+150° | 720°/s | - |
| J3 | 0~200mm（选配300mm） | 1120mm/s | - |
| J4 | -360°~+360° | 2300°/s | 额定0.01 kg·m² 最大0.1 kg·m² |
J1、J2合成速度为7770mm/s
| 安装参数 | 参数值 |
|---|---|
| 外形尺寸 | 440*330*102(mm，长*宽*高) |
| 控制柜重量 | 9.5 kg |
| 额定功率 | 1 kW |
| 参考能耗 | 0.8 kW·h |
| 安装环境 | 通风，非密闭 |
| 最小安装范围 | 520*410*182 (mm，长*宽*高) |
| 工作环境温度 | 0°C~45°C |
| 通讯方式 | 标配: EtherCAT，Modbus TCP，TCP/IP；选配（需另购模块）: Profinet, Profibus, CCLINK, EtherNet IP |
| 互联电缆长度(以厂家实际确认为准) | 标配: 3米；选配: 5米，5米（柔性），10米，10米（柔性），15米，15米（柔性） |
| 至机器人底座电缆预留空间 | 非柔性: ≥450mm；柔性: ≥300mm |
| 动力线缆折弯半径 | 非柔性: ≥350mm；柔性: ≥200mm |
| 编码器线缆折弯半径 | 非柔性: ≥350mm；柔性: ≥200mm |
| IO线缆折弯半径 | 非柔性: ≥350mm；柔性: ≥200mm |
| 至机器人底座重载连接器插头大小 |
| 规格参数 | 参数值 |
|---|---|
| 电柜主电源 | 单相 AC 220V~240V，50/60Hz |
| 控制轴数 | 3～6 |
| 储存环境 | 温度：-20°C～60°C；湿度：95%RH 以下 (无凝露，无冻结) |
| 绝缘电阻 | 100MΩ 以上 |
| 抗振动强度 | 10Hz≤f≤57Hz，振幅 0.15mm |
| 抗冲击强度 | 最大不超过 15g，持续时间 11ms |
| 海拔 | 1000米以下 |
| EMC测试标准 | IEC 61000-6-2:2019 IEC 61000-6-4:2019 |
| 防护等级 | IP20 |
| 接口参数 | 参数值 |
|---|---|
| 动力线接口 | 机器人各轴的电机动力线缆接口，一个接口对应2个轴（6轴3个接口；4轴2个接口） |
| 散热进风口 | 控制柜散热进风口，内部可安装滤网棉（选配） |
| 模式选择开关 | 机器人控制模式钥匙开关：左旋为自动模式，右旋为手动模式 |
| 示教器接口 | 机器人示教器的线缆接口 |
| LED指示灯 | 系统状态指示（具体参照指示灯说明） |
| 扩展卡槽1、2、3 | 用户可根据需求选配不同类型的扩展卡使用 |
| 电源开关 | 机器人控制柜的电源开关，用于控制柜的开启/关闭电源 |
| 编码器接口 | 机器人各轴的电机编码器线缆接口，用于采集机器人位置信号，使用专用线缆连接至机器人本体 |
| Ethernet1接口 | 可连接Ethernet从站，当作虚拟示教器接口 |
| EtherCAT接口 | 可连接EtherCAT从站，用于连接外部扩展伺服轴或其他IO模块 |
| Ethernet2接口 | 可连接Ethernet从站 |
| Ethernet3接口 | 可连接Ethernet从站，连接VNC接口 |
| USB接口 | 用于控制器数据传输或连接外设 |
| 标准IO接口 | 控制柜标配的用户DI/DO，用于外部设备与控制柜的信号连接，其中系统IO为6DI，7DO，用户IO为14DI和13DO |
| 安全IO接口 | 用于外部急停、安全门等安全信号的连接 |
| 参数 | 参数值 |
|---|---|
| 液晶屏 | TFT 7 Inch 800*480 |
| 外接USB | 2.0*1 |
| 指示灯 | 3个 |
| 通信 | 以太网：1路10/100Mbps自适应 |
| 配件 | 急停；钥匙开关；使能开关（三位） |
| 操作环境 | 操作温度：-10°C ~ 50°C |
| 存储温度 | -20°C ~ 60°C |
| 示教器线缆长度 | 以厂家业务实际（8米，15米，20米，25米，30米）确认为准 |
| 防护等级 | IP54 |
| 重量 | 1090±10g（不含线缆） |
