报警代码A04指<电机过载>。

报警机理：驱动器的过载率累计到一定阈值触发报警。

原因分析：

1、伺服电机制动器控制线路问题；

2、机器人动力电缆问题；

3、驱动参数设置错误；

4、伺服电机相位错误；

5、轴关节机械负载过大；

6、伺服电机动力电缆相序错误；

7、驱动器或电机损坏；

处理方法：

1、观察电机运行负载率，通过Un003观察负载率是否异常，若正常则可能是驱动器损坏、动力电缆问题、机械传动问题等；

2、检查驱动器与电机之间的动力线、编码器线是否有破损情况，检查所有连接器、插头是否有松动情况；

3、判断电机抱闸是否能正常打开，通过Fn002点动JOG上使能，若听不到抱闸打开、关闭的声音，需进一步判断电机问题还是抱闸控制线路问题；

4、在驱动器侧拆下动力连接插头，检测插头上UV、UW、VW的阻抗值，如果阻抗值差异大，则可确定动力电缆或电机有问题；

5、在电机动力插座侧检测三相绕组阻抗是否正常，若UV、UW、VW的阻抗值差异大，或者U、V、W三相与该插座中的“地”短路，则表示电机有问题；

6、若无法直接排查出具体原因，可通过对换驱动器、连接电缆，再根据报警情况分析是驱动器、电机或者电缆问题。

7、设置正确的PN840.2、PN005.3