驱动器报警A04

报警代码A04指<电机过载>。

报警机理:驱动器的过载率累计到一定阈值触发报警。

原因分析:

1、伺服电机制动器控制线路问题;

2、机器人动力电缆问题;

3、驱动参数设置错误;

4、伺服电机相位错误;

5、轴关节机械负载过大;

6、伺服电机动力电缆相序错误;

7、驱动器或电机损坏;

处理方法:

1、观察电机运行负载率,通过Un003观察负载率是否异常,若正常则可能是驱动器损坏、动力电缆问题、机械传动问题等;

2、检查驱动器与电机之间的动力线、编码器线是否有破损情况,检查所有连接器、插头是否有松动情况;

3、判断电机抱闸是否能正常打开,通过Fn002点动JOG上使能,若听不到抱闸打开、关闭的声音,需进一步判断电机问题还是抱闸控制线路问题;

4、在驱动器侧拆下动力连接插头,检测插头上UV、UW、VW的阻抗值,如果阻抗值差异大,则可确定动力电缆或电机有问题;

5、在电机动力插座侧检测三相绕组阻抗是否正常,若UV、UW、VW的阻抗值差异大,或者U、V、W三相与该插座中的“地”短路,则表示电机有问题;

6、若无法直接排查出具体原因,可通过对换驱动器、连接电缆,再根据报警情况分析是驱动器、电机或者电缆问题。

7、设置正确的PN840.2、PN005.3


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