按下机器人电控柜启动按钮后绿色指示灯不亮(接触器未吸合)

原因分析及处理方法:

1、请检查电控柜急停按钮、示教器急停按钮,以及连接的外部急停按钮是否被拍下,若被拍下,请将急停按钮复位;

2、请检查驱动器是否有报警,如有报警,请排查原因并清除报警;

3、根据继电器模组板指示灯状态判断问题点,主开关打开后模组板指示灯正常为AK1、AK2、AK3、AK4、AK5、AK6、K2、K3、K4指示灯常亮。

a、如果AK1、AK2、AK3、AK4、AK5、AK6指示灯有一个或几个不亮,请检查驱动器是否有报警,如果没有报警,可能继电器模组板损坏、驱动器报警线路有问题、驱动器Pn511参数设置错误、驱动器CN1输出有问题;

b、如果AK1、AK2、AK3、AK4、AK5、AK6指示灯全亮,K2指示灯不亮,可能附加轴驱动报警、继电器模组板239、240之间的接线不良、继电器模组板K2继电器损坏;

c、K3、K4指示灯有一个不良或两个都不亮,若所有的急停按钮未被拍下,请排查急停回路线路是否有接触不良,或者急停按钮触点是否有损坏;

d、在继电器模组板指示灯均正常的情况下,按下启动按钮其绿色指示不亮,请确认绿色启动按钮SB1、红色停止按钮SB2是否正常,以及两个按钮接线是否正常;

e、按下启动按钮指示灯亮,放开启动按钮指示灯灭,请排查继电器模组板P1连接的19号线与S9连接的231号线是否正常;

f、按下启动按钮后,K1指示灯常亮,但IO模块DM1的DI4通道无收入信号,请确认204号线是否异常,或者DI4通道是否损坏;

g、若DI4通道有输入信号,而DO4通道无输出信号,需要确认机器人工程中急停控制程序是否被修改,或者DO4通道损坏;

h、若DO4有输出信号,但接触器未吸合,需确认18、40、504号线连接是否正常,接触器及继电器模组板K6继电器是否损坏。

I、自主系统更换eclr_config文件




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