CANopen

CANopen概述        
CANopen是一个基于 CAN（控制局域网）串行总线系统和 CAL（CAN应用层）的高层协议。CANopen假定相连设备的硬件带有一个符合 ISO 11898标准的 CAN收发器和一个 CAN控制器。
 
CANopen通讯协议 CiA DS-301包括周期和事件驱动型通讯，不仅能够将总线负载减少到最低限度，而且还能确保极短的反应时间。它可以在较低的波特率下实现较高的通讯性能，从而减少了电磁兼容性问题，并降低了电缆成本。
 
CANopen设备协议定义了直接访问变频器参数机制以及时间关键进程数据通讯。NCAN-02满足 CiA（自动化中的 CAN）标准 DSP-402（变频器和运动控制），只支持 “制造商专用”操作模式。
 
CANopen所用的物理介质是符合 ISO 11898标准，采用分驱动机制和公共反馈的双线总线。总线的最大长度取决于通讯速度，具体规定如下：

通讯波特率	最大总线长度
1M bit/s	25 m
500k bit/s	100m
250k bit/s	250 m
125k bit/s	500 m
100k bit/s	600 m
50k bit/s	1000 m

 
 
从理论上来说，最多可以有127个节点。不过，在实际应用中，最大节点数量取决于所用 CAN收发器的性能。